Edición de «Webots»

{{Ficha de software
|nombre                      = Webots
|logo                        = 
|captura                     = 
|pie                         = 
|desarrollador               = Cyberbotics
|última_versión              = R2023a
|fecha_última_versión        = {{fecha de lanzamiento|29|11|2022}}
|género                      = [[Simulación de robots]]
|sistema_operativo           = [[Multiplataforma]]
|licencia                    = Apache 2
|sitio_web                   = http://www.cyberbotics.com/
|soporte                     = 
|versiones                   = 
}}
''Webots'' es un software  de código abierto para simular [[robot]]s móviles ampliamente usado con fines educativos. El proyecto ''Webots'' fue iniciado en 1996 por el Dr. Oliver Michel en el instituto federal Suizo de Tecnología [[EPFL]] en [[Lausanne]]. Una de sus principales ventajas es que permite al usuario interactuar con el modelo durante la simulación.

''Webots'' hace uso de ODE ([[Open Dynamics Engine]]) para la detección de colisiones y simulación dinámica del cuerpo rígido. La [[biblioteca (informática)|biblioteca]] ODE permite simular la física de los objetos.

El programa ''Webots'' permite construir robots a través de la definición geométrica y dinámica de las partes que lo componen. Igualmente permite especificar colores y texturas para una mejor visualización.

Igualmente incluye una cantidad de [[sensor|sensores]] y [[actuador|actuadores]] de uso frecuente en [[robótica]], con sus respectivos modelos dinámicos.

El control del [[robot]] puede ser escrito en [[C++]], [[Java (lenguaje de programación)|Java]], [[Python]], [[Matlab]] y [[ROS]].

''Webots'' ofrece la posibilidad de tomar 'screen shots' en formato [[PNG]] o [[JPEG]] y grabar simulaciones en formato [[MP4]] (macOS/Linux) o [[AVI]] (Windows). ''Webots'' guarda los modelos en un archivos .wbt, los cuales están basado en el lenguaje [[VRML]]. Es posible exportar los modelos de .wbt a VRML o X3D al igual que objetos.

[[Archivo:Simulation of a KUKA youBot mounted with a Microsoft Kinect device in Webots.png|thumb|230px|Simulación de un robot]]

== Ejemplo de controlador para Webots ==
<syntaxhighlight lang="c">
#include <webots/robot.h>
#include <webots/differential_wheels.h>
#include <webots/distance_sensor.h>

#define TIME_STEP 64

int main() {
  // initialize Webots
  wb_robot_init();

  // get handle and enable distance sensor
  WbDeviceTag ds = wb_robot_get_device("ds");
  wb_distance_sensor_enable(ds, TIME_STEP);

  // control loop
  while (1) {
    // read sensors
    double v = wb_distance_sensor_get_value(ds);

    // if obstacle detected
    if (v > 512) {
      // turn around
      wb_differential_wheels_set_speed(-600, 600);
    }
    else {
      // go straight
      wb_differential_wheels_set_speed(600, 600);
    }
        
    // run a simulation step
    wb_robot_step(TIME_STEP);
  }

  return 0;
}
</syntaxhighlight>

{{Control de autoridades}}
[[Categoría:Software de simulación]]
[[Categoría:Software de 1996]]
[[Categoría:Robótica]]